(1) 동작 계산 및 궤적 계획: 동작 해결 및 최적 경로 계획은 로봇의 동작 정확도와 작업 효율성을 향상시킵니다.
(2) 역학 보상: 산업용 로봇은 일반적으로 강성이 낮고 동작이 복잡한 직렬 캔틸레버 구조이므로 변형 및 진동이 발생하기 쉽습니다. 이를 위해서는 운동학과 역학의 조합이 필요합니다. 로봇의 동적 성능과 모션 정확도를 향상시키기 위해 로봇 제어 시스템은 동적 모델을 구축하고 동적 보상을 수행해야 합니다. 보상에는 주로 중력 보상, 관성 보상, 마찰 보상, 커플 링 보상이 포함됩니다.
(3) 교정 보상: 처리 및 조립 오류로 인해 로봇의 기계 몸체는 필연적으로 이론적 수학적 모델에서 벗어나 로봇의 TCP 및 궤적 정확도를 감소시키며 이는 용접 및 오프라인 프로그래밍에 심각한 영향을 미칠 수 있습니다. 이 문제는 로봇의 모델 매개변수를 감지하고 보정함으로써 효과적으로 해결될 수 있습니다.
(4) 프로세스 패키지 개선: 제어 시스템은 실제 엔지니어링 애플리케이션과 통합되어야 합니다. 지속적인 업그레이드와 더욱 강력한 기능 외에도 시스템은 업계 애플리케이션 요구 사항에 따라 프로세스 패키지를 지속적으로 개발하고 개선해야 합니다. 이는 산업 프로세스 경험을 축적하는 데 도움이 되며 고객에게 더욱 편리하고 간단하며 효율적입니다.
