(1) 변속기 구조 설계 : 전체 계획을 수립하고 로봇의 구조 형태를 결정하며 예비 변속기 구조 설계, 부품 구조 설계 및 3D 모델링을 수행합니다. 설계자는 일반적인 로봇 구조 형태, 일반적인 전달 원리 및 구조, 감속기의 유형 및 특성에 매우 익숙해야 합니다. 강력한 구조 설계 능력과 경험이 있어야 합니다.
(2) 감속기 선택: 설계자는 감속기의 구조 유형과 성능 매개변수의 의미를 깊이 이해하고 감속기를 선택하고 계산할 수 있어야 합니다. 소음, 진동, 출력 토크, 비틀림 강성, 백래시, 반복성, 위치 정확도 등 감속기를 검사하고 테스트할 수 있어야 합니다. 감속기 진동은 엔드{3}}이펙터 진동을 유발하여 로봇의 궤적 정확도를 감소시킬 수 있습니다. 감속기 진동에는 다양한 원인이 있으며 그 중 공진이 일반적인 문제입니다. 로봇 회사는 공명을 억제하거나 방지하는 방법을 숙지해야 합니다.
(3) 모터 선택: 설계자는 모터 작동 특성을 철저히 이해하고 모터 토크, 전력 및 관성을 계산하고 검증할 수 있어야 합니다.
(4) 시뮬레이션 해석 : 모터 및 감속기의 선정을 검증하고 본체 구성품의 강성과 강성을 검증하기 위해 정적 및 동적 시뮬레이션 해석을 수행합니다. 이는 본체의 무게를 줄이고 로봇의 작업 효율을 향상시키며 비용을 절감합니다. 3D 모델에 대해 모달 해석을 수행하여 고유 진동수를 계산하므로 공진을 억제하는 데 도움이 됩니다.
(5) 신뢰성 설계: 구조 설계는 단순화 원칙을 채택합니다. 본체 주철 부품은 종합 성능이 좋은 연성 철을 사용하고, 주조 알루미늄 부품은 금형 주조를 사용하여 유동성이 좋은 주조 재료를 사용합니다. 조립에는 상세한 조립 공정 지침이 필요하며, 조립 중에 부품 및 단일{3}}축 테스트가 수행됩니다. 조립 후 전반적인 기계 성능 테스트와 내구성 스트레스 테스트가 수행됩니다. 기계의 전반적인 보호 수준이 향상되고 전기 캐비닛의 간섭 방지 기능이 향상되어 다양한 작업 환경에 적응할 수 있습니다.
