모터
① 경량화
로봇의 경우 모터의 크기와 무게가 매우 민감합니다. 고{1}}자성체 최적화, 통합설계 최적화, 가공 및 조립 최적화 등의 기술 연구는 서보 모터의 효율 향상, 크기 및 경량화에 매우 중요하며, 로봇 모터의 핵심 기술입니다.
② 고속
감속비를 크게 조정할 수 없는 경우 모터의 최대 속도는 로봇의 엔드 이펙터 속도와 사이클 시간에 직접적인 영향을 미칩니다. 또한, 낮은 속도 비율은 모터의 관성 일치에 영향을 미칠 수 있습니다. 따라서 모터의 최대 속도를 높이는 것도 로봇 모터의 핵심 기술입니다.
③ 다이렉트 드라이브, 중공 코어
협동로봇이 지속적으로 발전하고 발전함에 따라 가볍고 컴팩트한 로봇 구조에 대한 요구가 높아지고 있습니다. 높은 토크의-직접 구동 모터, 디스크-형 중공 코어 모터 및 기타 로봇-특화 모터의 개발이 미래 추세입니다.
서보 기구
① 빠른 응답, 정확한 포지셔닝
서보의 응답 시간은 로봇의 빠른 시작{0}}정지 성능에 직접적인 영향을 미치며 작업 효율성과 사이클 시간에 영향을 미칩니다.
② 센서리스 탄성충돌 성과
안전성은 로봇 성능을 평가하는 중요한 지표입니다. 힘 또는 토크 센서를 추가하면 구조적 복잡성과 비용이 증가합니다. 엔코더와 모터 전류 커플링을 기반으로 한 무센서 탄성 충돌 기술은 로봇의 구조를 변경하거나 비용을 증가시키지 않으면서 로봇의 안전성을 어느 정도 향상시킬 수 있습니다.
③ 통합 구동 및 제어 시스템
멀티{0}}코어 CPU와 다축 드라이브 및 제어를 사용하는 통합 드라이브 및 제어 기술은 드라이브 크기와 비용을 줄이면서 시스템 성능을 향상시킵니다.
④ 온라인 적응형 채터 억제
산업용 로봇 캔틸레버 구조는 다축 연결, 무거운 하중, 빠른 시작 및 정지 중에 떨림이 발생하기 쉽습니다. 로봇의 강성은 모터 서보 강성 매개변수와 일치해야 합니다. 강성이 너무 높으면 진동이 발생하고, 강성이 부족하면 시작-중지 응답이 느려집니다. 로봇 강성은 위치, 자세, 툴링 부하에 따라 달라지므로 서보 강성 값을 사전 설정-하여 모든 작업 조건을 충족하기 어렵습니다. 온라인 적응형 채터 억제 기술은 매개변수 조정 요구 사항을 제거하는 동시에 강성 일치 및 채터 억제 요구 사항을 해결하는 지능형 제어 전략을 제안합니다. 이를 통해 로봇 엔드{7}}채터링을 억제하고 엔드{8}}위치 정확도를 향상시킬 수 있습니다.
