로봇 설치는 현장에서 이루어지지만{0}}실제 생산 환경은 공간 활용도 등의 요인에 영향을 받아 로봇의 자세가 많이 제한됩니다. 이는 실제 작동 중에 산업용 로봇의 진동 및 변위를 쉽게 유발하여 궁극적으로 설계된 속도로 작동하지 못하게 할 수 있습니다. 따라서-산업용 로봇을 설치한 후 실제 생산에 투입하기 전에 현장 디버깅 및 교정이 중요합니다. 특히 디버깅 작업에는 주로 다음 두 가지 측면이 포함됩니다.
1. 산업용 로봇의 각 축 영점 조정: 로봇이 공장에서 출고된 후에 해당 축은 영점 조정되지 않을 수 있습니다. 이러한 로봇을 직접 생산에 투입할 경우 각 축의 무게중심이 지지점에 정확하게 고정되지 않아 생산 시 기울어짐이 발생할 가능성이 있습니다. 이는 정상적인 산업 생산에 영향을 미칠 뿐만 아니라 근로자의 생명을 위협할 수도 있습니다. 따라서 산업용 로봇의 각 축을 영점 조정하는 것은 필수적입니다. 일반적으로 산업용 로봇의 각 축에는 0-반환 마커가 있습니다. 각 축을 이 위치로 되돌리기만 하면 영점 조정되었음을 나타냅니다. 또한 로봇 베이스에는 일반적으로 각 축의 원점과 6개 축의 해당 각도를 나타내는 마커가 있습니다. 이는 디버깅 중 중요한 참조 지점입니다. 그러나 특정 디버깅에는 사이트 환경과 현재 작업을 기반으로 한 분석이 필요합니다. 예를 들어, 디버깅 담당자는 합리적인 영점 조정 '경로'를 계획한 다음 티치 펜던트를 사용하여 로봇을 각 지점으로 순차적으로 이동하고 관련 데이터를 기록하며 마지막으로 보정 경험과 반복 실험을 결합하여 실제 생산 요구 사항에 따라 산업용 로봇의 각 축을 영점 복귀할 수 있습니다.{10}}
2. 산업용 로봇의 신호 처리 디버깅 현대적이고 개선된 산업용 로봇은 인공 지능을 사용하여 지정된 원리와 지침에 따라 자동으로 작동할 수 있습니다. 예를 들어, 수신된 신호를 기반으로 신호 명령에 의해 지정된 궤적을 완료하여 새로운 환경에 빠르게 적응할 수 있습니다. 산업용 로봇 시스템은 단독으로 사용되지 않습니다. 생산 중에는 다른 주변 장치에 연결해야 합니다. 이러한 주변 장치의 신호는 CC-링크를 통해 산업용 로봇 시스템의 신호에 연결되어야 합니다. 따라서 산업용 로봇의 신호 처리 및 디버깅은 설치 후 실제 생산에 투입되기 전에 중요한 단계입니다. 특히, 디버깅 중에 CC-링크 설정을 구성해야 합니다. 그러나 디버깅 담당자가 설정한 CC-링크 신호는 PCC 모델, 마스터 스테이션, 슬레이브 스테이션 및 스테이션 정보와 일치해야 한다는 점에 유의하는 것이 중요합니다. 신호 설정이 완료된 후 PLC 프로그래밍 중에 모든 신호를 나열하고 주석 처리해야 합니다. 이러한 신호 디버깅이 완료된 후에야 산업용 로봇을 공식적으로 생산할 수 있습니다.
