1. 유압 구동형: 유압 구동 로봇 팔은 일반적으로 유압 액추에이터(다양한 실린더, 유압 모터), 서보 밸브, 오일 펌프 및 오일 탱크로 구성된 구동 시스템으로 구성됩니다. 그런 다음 액추에이터가 작업을 수행합니다. 일반적으로 리프팅 용량이 큽니다(최대 수백 킬로그램 이상). 그 특징에는 컴팩트한 구조, 부드러운 작동, 충격 및 진동 저항, 우수한 방폭- 성능이 포함됩니다. 그러나 유압 부품에는 높은 제조 정밀도와 밀봉 성능이 필요합니다. 그렇지 않으면 오일 누출로 인해 환경이 오염될 것입니다.
2. 공압 구동형: 구동 시스템은 일반적으로 실린더, 밸브, 공기 탱크 및 공기 압축기로 구성됩니다. 그 특징에는 편리한 공기 공급, 신속한 작동, 간단한 구조, 저렴한 비용 및 쉬운 유지 관리가 포함됩니다. 그러나 속도 조절이 어렵고, 공기압이 너무 높으면 안 되므로 리프팅 능력이 떨어집니다.
3. 전기 구동 방식: 전기 구동은 로봇 팔에 가장 일반적으로 사용되는 구동 방식입니다. 편리한 전원 공급, 빠른 응답, 큰 구동력(접합형은 최대 400kg까지 들어올릴 수 있음), 편리한 신호 감지, 전송 및 처리, 다양하고 유연한 제어 방식을 적용할 수 있는 능력이 특징입니다. 구동 모터는 일반적으로 스테퍼 모터를 사용하며, DC 서보 모터(AC)가 주요 구동 방식입니다. 모터의 속도가 높기 때문에 일반적으로 감소 메커니즘(예: 하모닉 드라이브, RV 사이클로이드 바람개비 드라이브, 기어 드라이브, 나사 드라이브 및 다중{5}}바 메커니즘)이 필요합니다. 일부 로봇 팔은 직접 구동(DD)을 위한 감속 메커니즘 없이 높은-토크, 낮은-속도 모터를 사용하기 시작했습니다. 이는 메커니즘을 단순화하고 제어 정확도를 향상시킵니다.
4. 기계식 드라이브 유형: 기계식 드라이브는 동작이 고정된 상황에서만 사용됩니다. 캠-연결 메커니즘은 일반적으로 지정된 작업을 달성하는 데 사용됩니다. 안정적인 동작, 빠른 작동 속도, 저렴한 비용이 특징이지만 조정이 쉽지 않습니다.
