사출 성형 로봇의 제어 요소에는 작업 순서, 도착 위치, 동작 시간, 이동 속도 및 가속/감속이 포함됩니다.
사출 성형 로봇의 제어는 점{0}}대-제어와 연속 궤적 제어의 두 가지 유형으로 구분됩니다.
제어 시스템은 작업 요구 사항에 따라 디지털 순차 제어를 사용하여 설계할 수 있습니다. 먼저 프로그램을 프로그래밍하고 프로그램을 저장한 후, 정해진 프로그램에 따라 작업을 수행하도록 로봇을 제어해야 합니다.
프로그램 저장에는 별도 저장과 중앙 집중 저장의 두 가지 방법이 있습니다. 핀플레이트, 캠드럼, 천공테이프 등에 시퀀스 정보를 저장하는 등 다양한 제어요소에 대한 정보를 2개 이상의 저장장치에 저장하는 별도저장소; 시간 릴레이 또는 등속-회전 드럼에 위치 정보를 저장합니다. 중앙집중형 저장장치는 다양한 제어요소에 대한 모든 정보를 자기테이프나 자기드럼 등 하나의 저장장치에 저장합니다. 이 방법은 시퀀스, 위치, 시간, 속도를 동시에 제어해야 하는 상황, 즉 연속 제어 시나리오에서 사용됩니다.
핀 플레이트는 프로그램을 빠르게 변경해야 하는 상황에서 사용됩니다. 프로그램을 변경하려면 한 가지 유형의 핀 플레이트만 교체하면 되며 동일한 플러그인을-반복적으로 재사용할 수 있습니다. 펀치 테이프에 담을 수 있는 프로그램의 길이에는 제한이 없지만, 오류가 발생하면 테이프 전체를 교체해야 합니다. 펀치카드의 정보 용량은 제한되어 있지만 교체, 저장 및 재사용이 쉽습니다. 자기 코어와 자기 드럼은 저장 용량이 큰 애플리케이션에만 적합합니다. 제어 요소의 선택은 프로그램의 복잡성과 정밀도에 따라 달라집니다.
복잡한 로봇 팔의 경우 학습{0}}및-재생 유형 제어 시스템이 사용됩니다. 더 복잡한 로봇 팔은 디지털 제어 시스템, 미니컴퓨터 또는 마이크로프로세서{3}}제어 시스템을 사용합니다.
핀 플레이트는 가장 일반적으로 사용되는 제어 시스템이고 그 다음은 캠-구동 드럼입니다. 이러한 시스템에는 각각 동작 축에 할당된 많은 캠이 있으며 드럼이 한 바퀴 회전하면 한 사이클이 완료됩니다.
