기계구조 시스템
산업용 로봇은 기계구조 측면에서 크게 직렬로봇과 병렬로봇으로 구분된다. 직렬 로봇의 특징은 한 축의 이동이 다른 축의 좌표계 원점을 변경하는 반면, 병렬 로봇의 한 축의 이동은 다른 축의 좌표계 원점을 변경하지 않는다는 것입니다. 초기 산업용 로봇은 모두 직렬 메커니즘을 사용했습니다. 평행 메커니즘은 움직이는 플랫폼과 고정 플랫폼이 적어도 두 개의 독립적인 운동 체인으로 연결되고 메커니즘이 두 개 이상의 자유도를 가지며 병렬로 구동되는 폐쇄 루프 메커니즘으로 정의됩니다. 병렬 메커니즘에는 손목과 팔이라는 두 가지 구성 요소가 있습니다. 팔의 동작 범위는 작업 공간에 큰 영향을 미치는 반면 손목은 도구와 본체를 연결하는 역할을 합니다. 직렬 로봇에 비해 병렬 로봇은 더 높은 강성, 구조적 안정성, 더 높은 하중-지탱 능력, 더 높은 마이크로-모션 정확도, 더 낮은 모션 하중과 같은 장점을 가지고 있습니다. 위치 결정에서 직렬 로봇의 순방향 솔루션은 쉽지만 역방향 솔루션은 매우 어렵습니다. 반대로, 병렬 로봇의 경우 순방향 솔루션은 어렵지만 역방향 솔루션은 매우 쉽습니다.
드라이브 시스템
구동 시스템은 기계 구조 시스템에 전원을 공급하는 장치입니다. 구동 시스템은 동력원에 따라 유압식, 공압식, 전기식, 기계식의 네 가지 유형으로 분류됩니다. 초기 산업용 로봇은 유압 드라이브를 사용했습니다. 그러나 누출, 소음, 저속 불안정성 등의 문제와 부피가 크고 값비싼 동력 장치로 인해 유압식 드라이브는 현재 대형 중장비 로봇, 병렬 처리 로봇 및 일부 특수 응용 분야에만 사용됩니다. 공압식 드라이브는 고속, 간단한 시스템 구조, 손쉬운 유지보수, 저렴한 비용 등의 장점을 제공합니다. 그러나 공압 장치는 낮은 압력에서 작동하므로 정확한 위치 결정이 어렵고 일반적으로 산업용 로봇의 엔드 이펙터 구동에만 사용됩니다. 공압 그리퍼, 회전 실린더 및 공압 흡입 컵은 중간 및 작은 하중의 공작물 그리핑 및 조립을 위한 엔드 이펙터로 사용할 수 있습니다. 현재 가장 널리 사용되는 구동 방식은 전기 구동 방식입니다. 그 특징에는 편리한 전원 공급, 빠른 응답, 큰 구동력, 편리한 신호 감지, 전송 및 처리, 다양하고 유연한 제어 방법을 사용할 수 있는 능력이 포함됩니다. 구동 모터는 일반적으로 스테퍼 모터 또는 서보 모터를 사용합니다. 직접 구동 모터도 사용되지만 이는 더 비싸고 제어가 더 복잡합니다. 모터와 일치하는 감속기는 일반적으로 고조파 감속기, 사이클로이드 바람개비 감속기 또는 유성 기어 감속기입니다. 병렬 로봇의 중요한 선형 드라이브 요구 사항으로 인해 선형 모터가 이 분야에서 널리 채택되었습니다.
감지 시스템
로봇의 센싱 시스템은 다양한 내부 상태 및 환경 정보를 신호로부터 로봇 자체 또는 다른 로봇이 이해하고 적용할 수 있는 데이터 및 정보로 변환합니다. 변위, 속도, 힘 등 자체 작동 상태와 관련된 기계적 양을 감지하는 것 외에도 시각적 인식 기술은 산업용 로봇 감지의 중요한 측면입니다. 비주얼 서보 시스템은 시각적 정보를 피드백 신호로 사용하여 로봇의 위치와 자세를 제어하고 조정합니다. 머신 비전 시스템은 품질 검사, 공작물 식별, 식품 분류 및 포장에도 널리 사용됩니다. 감지 시스템은 내부 및 외부 센서 모듈로 구성됩니다. 지능형 센서를 사용하면 로봇의 이동성, 적응성 및 지능이 향상됩니다.
